அப்ளைடு மெக்கானிக்கல் இன்ஜினியரிங் ஜர்னல்

சுருக்கம்

தெரியாத கிரகத்தில் ரோபோ வழிசெலுத்தலுக்கான 3D லேசர் ஸ்கேனிங்கின் மாறி படி மூலம் விரைவான தடைகளை கண்டறிதல்

கார்சியா-குரூஸ் எக்ஸ்எம், செர்ஜியென்கோ ஓயு, டைர்சா வி, ரிவாஸ்-லோபஸ் எம், ஹெர்னாண்டஸ்-பால்புனா டி, போட்ரிகலோ எம் மற்றும் குர்கோ ஏ

மொபைல் ரோபோட் மூலம் மற்றொரு கிரகத்தை ஆராய்வதில் சிறிய படியால் ஏற்படும் மெதுவான 3D ஸ்கேனிங் ஒரு சிக்கலாக இருக்கலாம். தெரியாத சூழலில் உள்ள தடைகளை விரைவாக தேடுவதற்கு ஒருங்கிணைந்த ஸ்கேனிங் படி மூலம் இதை அதிகரிக்கலாம். தானியங்கி ரோபோ வழிசெலுத்தலில் இது முக்கிய முக்கியத்துவம் வாய்ந்தது, குறிப்பாக மற்றொரு கிரகத்தின் மேற்பரப்பில். ஒரு நியாயமான வேகமான ரோபோவை பராமரிக்க, ஆபத்தான தடைகளை விரைவில் கண்டறிய வேண்டும், பின்னர் உண்மையான நேரத்தில் பாதுகாப்பான பாதையை கணக்கிட வேண்டும். எனவே, தேர்ந்தெடுக்கப்பட்ட ஸ்பேஷியல் துறைகளுக்கு மட்டும் மாறி வேகம் மற்றும் துல்லியமான டிஜிட்டல் மேப்பிங் கொண்ட ஸ்கேனிங் இங்கே பரிசீலனையில் உள்ளது. 0.6Ëš வரை 15Ëš வரையிலான கோண மதிப்புடன் ஸ்கேன் செய்து MATLABல் பல காட்சிகளின் பரவலான உருவகப்படுத்துதல்கள் தேவையற்ற நேர இழப்பு இல்லாமல் தடைகள் பற்றிய கூடுதல் தகவல்களைப் பெற அனுமதிக்கும் அத்தகைய கோண மதிப்புகளைக் கண்டறியும் நோக்கத்தில் வழங்கப்பட்டுள்ளது. இதுபோன்ற மூன்று கோணங்கள் உருவகப்படுத்துதலில் பெறப்பட்டு, பின்னர் Levenberg-Marquradt Algorithm அப்ளிகேஷன் மூலம் சரி செய்யப்பட்டு, நமது முன்னர் அறியப்பட்ட லேசர் ஸ்கேனரில் மாறி ஒருங்கிணைந்த படி ஸ்கேனிங்கை நடைமுறைப்படுத்துவதற்காக மைக்ரோ எலக்ட்ரோ டிரான்ஸ்மிஷன் வடிவமைப்பில் பயன்படுத்தப்பட்டது.