ரிமோட் சென்சிங் & ஜிஐஎஸ் ஜர்னல்

சுருக்கம்

நேரியல் இருபடி கட்டுப்படுத்தியை அடிப்படையாகக் கொண்ட ஆப்டிமைசேஷன் நடைமுறை SCARA ரோபோ பாதை

யூசிப் இஸ்மாயில் முகமது அல்-மஷாதானி

SCARA (குறிப்பிட்ட சீரான விவரிக்கப்பட்ட ரோபோ கை) தோள்பட்டை, முழங்கை மற்றும் மணிக்கட்டு என மூன்று பிளானர் ரிவால்யூட் மூட்டுகள் மற்றும் வேலைப் பகுதியை சட்டப்பூர்வமாக நிலைநிறுத்துவதற்கு செங்குத்துத் தளத்தில் செயல்படும் ஒரு கெலிடோஸ்கோபிக் கூட்டு ஆகியவற்றைக் கொண்டுள்ளது. இது குறிப்பாக ஒன்றுபடுவதற்கான ஒரு நல்ல முடிவை வழங்குகிறது. தொழில்துறை மற்றும் பயோமெடிக்கல் பயன்பாட்டில் உயர் துல்லியமான திசையைப் பெற, SCARA வகை ரோபோவைக் காண்பிப்பது மற்றும் கட்டுப்படுத்துவது பற்றிய பரந்த அளவிலான ஆய்வுகள் காணப்படுகின்றன. இயக்கத்தின் Gaussian (LQG-கண்ட்ரோலர்) மாதிரிகள் கொண்ட நேரடி இருபடிக் கட்டுப்படுத்தி மற்றும் பாதிப்பைக் கண்டறிகிறது, ஏனெனில் இது ஒரு ரோபோவை ஒழுங்கமைக்கப்பட்ட வழியில் நிர்வகிப்பதற்கான சிறந்த கட்டுப்பாட்டை அளிக்கிறது. காஸியன் சலசலப்பு மற்றும் இருபடிச் செலவு வேலையுடன் கூடிய நேரான கூறுகள் மற்றும் உணர்தல் மாதிரிகளுக்கு, வழியை செயல்படுத்துவதற்கான சிறந்த வழிமுறையானது, மாநில மதிப்பீட்டிற்காக கல்மான் சேனலுடன் தொடர்புடைய LQR உள்ளீட்டுக் கட்டுப்படுத்தியைப் பயன்படுத்துவதாகும், இது நேரடி இருபடி காசியன் (LQG) கட்டுப்பாடு என அழைக்கப்படுகிறது. ஒரு கல்மேன் சேனல், கடந்த கால மதிப்பீடுகள், மதிப்பீடுகள் மற்றும் கட்டுப்பாட்டு உள்ளீடுகள் கொடுக்கப்பட்ட மாநிலத்தின் சிறந்த அளவீட்டை வழங்குகிறது, மேலும் ஒரு LQR கட்டுப்படுத்தி மாநிலத்தின் அளவைக் கொடுக்கப்பட்ட சிறந்த கட்டுப்பாட்டு உள்ளீட்டை வழங்குகிறது. இந்த தாள் SCARA ரோபோ இயக்கத்தை கையாள்வதற்கான மற்றொரு வழியை வெளிப்படுத்துகிறது, இது சென்சார்கள் மற்றும் ரோபோவின் வழியை செயல்படுத்தும் போது பயன்படுத்தப்படும் கட்டுப்படுத்தி ஆகியவற்றைக் கருத்தில் கொள்கிறது. LQG ஆனது காஸியன் மாடல்களின் பாதிப்புக்கு உள்ளான நேரான இருபடிக் கட்டுப்படுத்தியைச் சார்ந்தது மற்றும் ரோபோவின் நிலையின் முந்தைய சாத்தியக்கூறுகளை அதன் வழியில் முன்கூட்டியே வெளிப்படுத்துகிறது.